速度控製一般都是有變頻器實（shí）現，用伺服電機做速度控製，一（yī）般是用於快速加減速或是速度精準控製的場合，因為相對於變頻器，伺服電機可以在（zài）幾毫米內達到（dào）幾千轉，由於伺服都是閉環的，速（sù）度（dù）非常穩定。轉矩控製主要是 控製伺服電機的輸出轉（zhuǎn）矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控製，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都（dōu）是用模擬量控製。

 

伺服電機最主要的應用還是定位控製，位置控（kòng）製有兩（liǎng）個（gè）物理量需要控製，那就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服電機以（yǐ）多（duō）快的速度到達什麽地方，並準確的停下。

 

伺服驅動器通過接收的脈衝頻率和數量來控製（zhì）伺服電機運行的距離和速度。比如，我們約定伺服（fú）電機每10000個脈衝轉一圈。如果（guǒ）PLC在一（yī）分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果（guǒ）在一秒鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以60r/min的速度走（zǒu）完一圈。

 

所以（yǐ），PLC是通過（guò）控製發送的脈衝來控製（zhì）伺服電機的（de），用物理方式（shì）發送脈衝，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低（dī）端PLC采用（yòng）這種方式。而中高端PLC是通過（guò）通訊的方（fāng）式把脈衝（chōng）的個數和頻率傳遞給伺服驅動器（qì），比如（rú）Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式隻是實現的渠道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想（xiǎng）跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很（hěn）大，日係PLC是采用指令的方式，而歐係PLC是采用功能塊的形式。但實質是（shì）一樣的，比如要控製伺服走一（yī）個絕對定位，我們就需要控製PLC的輸出（chū）通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間，以及（jí）需要知道伺服驅動器什麽時候定位完成，是否碰（pèng）到限位（wèi）等等。無論哪種PLC，無（wú）非就是對這幾個物理量的控製和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。